求教大神

   各位大神，小弟有个问题求教，我现在在编写一套设备的程序，如图，这是我的程序框架，还有图就是需要完成的设备，灰色的是两个震动料斗，想要实现的功能是，在震动料斗将产品放到位后，隔离气缸会将产品拉到拾取位，等待，然后等电机过来拾取产品后隔离气缸复位，然后再送料，到位，等待，每次上料都需要不受限制，并且，气缸返回时不产生BUG，想问下大神比较好的编程方法，还有，因为有10套这样的料斗，想问下，是否能用FB做？
写一套然后调用？ 谢谢！