主从电机的跟随控制方案讨论

楼主接手了一台老旧的拉布机设备改造，准备用西门子200PLC，里面核心的工艺改造就2个电机：
1.主电机  带动整个工作台前后作直线移动；
2.从电机  2个滚筒链条连接，通过它的旋转上面缠绕着布匹；
控制要求：
1. 手动情况下，2个电机都要求能独立控制转动；
2.自动情况下，主电机行走，要求从电机跟随，并且跟随的比例可微调，留出接口在HMI；
方案：
1. PLC发脉冲给主行走，主行走电机加装编码器反馈作为从电机的脉冲输入，从伺服与PLC通信，可以调整从电机的电子齿轮比，从而达到从电机跟随主电机达到一定的比率；
2.PLC各自给主行走，从电机滚筒 发脉冲，通过控制发脉冲的频率，从而达到控制从滚筒电机与主行走电机的比率；
3.主行走直线电机用伺服电机，从动滚筒用变频器的方案，根据主行走的速度用模拟量输出去控制变频器的转速？
以上哪种效果好？ 哪种速度调试精度高？（ 注： 从电机滚筒转动的速度 跟 主行走电机的速度关系，实际是靠手动一点点调试摸索，他们之间的比率关系到底是多少，取决于生产工艺的结果）