PID的正负作用

正作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出亦增加，其Kc 取负；反作用调节器，即当系统的测量值增加时，调节器的输出减小，其Kc取正
为什么正作用放大倍数取负数，负作用放大倍数取整数？dcs调节中，比力度可以为负数吗？

PID的输入变差是测量值—设定值？还是设定值—测量值？有的版本好像不一样，到底哪个是对的！