三菱伺服电机  运行不连续

大家好。 我现在 用西门子的PLC s7-200控制三菱伺服电机 型号MR-ES  功率400W  
现在出现一个很奇怪的现象  我给伺服驱动器发脉冲  电机运行的情况是 走一下停一下（停的时间很短 ，但是可以明显看出来  ） 走 ---停---走--停    脉冲发完就停了下来。而且在行进过程中，可以感觉出来电机有轻微的反转现象出现。  就是正常来说应该一直向一个方向走 ，但是这个电机在带动机械装置行进过程中，就是在停的时候有稍微一点的反转，然后在停 然后接着正传。 伺服驱动器上面检测的速度也是31  25 12 1 0   12  15 15 32   23  ..这种不稳定的速度。
许多人说是什么 伺服驱动器参数可能不对 ，但是我觉得我已经设定为自动调节了 ，而且伺服驱动器带动的是一个传送带， 只需要很小的扭矩就可以了。  INP（定位完毕信号）更是奇怪，正常来说 他只是应该在我脉冲发完了以后 就停下来 ，但是伺服电机的运行过程是走--停 ---走--停   iNP也是 灭---亮--灭--亮。  同时三菱伺服驱动器 出现了编码器通讯异常的报警，但是这个报警对电机运行影响不大，我用同样的程序控制另一个伺服电机   （唯一不同就是机械结构的不同） 电机运转的就很好。 没有出现这种情况。
我的程序代码控制同样型号的伺服电机 跑的很好。   唯一有问题的就是驱动同样机械结构的两个电机 都出现了上述现象（就是电机带动皮带）
没问题的是电机带动螺纹杆。

很明显，螺纹杆的惯量要大些！响应过快，有过冲的现象！
伺服的参数要调整，减小刚性，加大增益

您好 ，的确是有你说的那种过冲的现象 我把电机拆下来  发现运转时良好的 但是一装上机械装置 就会出现你说的过冲现象。
但是请问 减小刚性  是设置哪一个参数？  我用的是MR_ES  400W伺服电机  ，  该改一下哪一个参数。？