浅谈三菱伺服控制系统工作原理

一般在控制系统中，若控制系统需要精度高，稳定性好，一般情况设计人员会选择伺服系统控制。伺服系统控制无论是精度要求还是稳定性的优势远远高于其它变频等控制系统。
  伺服控制方式一般有三种控制方式：位置控制，速度控制，转矩控制。其中最常用的控制方式为：位置控制。
一般常用的伺服有两种控制方式：1，脉冲及外部信号控制。2，网络总线控制 ，其中最常用的是脉冲及外部信号控制。当然一个简单的伺服控制伺服系统由以下几部分构成：PLC定位模块（如QD75P\\D）,伺服驱动器（MRJ2A\\J3A）,伺服电机等。
伺服电机主要是接收脉冲的方式来进行定位的，当伺服电机从伺服驱动器那里接受到一个脉冲信号时，电机就会旋转一个脉冲所对应的移动量。所以电机所需要运行的移动量是由所发出的脉冲个数决定的。下面分别以毫米，角度为单位举例说明

例如：（单位：毫米）一个伺服电机旋转一圈的移动量1MM，该电机旋转一圈的所发的脉冲数为1PULSE,则可计算出一个脉冲对应的移动量为1MM，所以要想电机移动XMM,则需要给电机发X个pulse.
例如：（单位：度）一个伺服电机旋转一圈时，负载旋转90度，该电机的旋转一圈所发出的脉冲数为1pulse，则可计算出一个脉冲对应的旋转角度为90度，所以要想使负载旋转360度则需要个电机发4PULSE
计算公式：每一脉冲的位移量（A）=每一转的位移量（AL）/每一转的脉冲数(AP)

.(但由于机械上的一些原因，可能实际测量值与计算值有误差，这时调节电子齿轮比来补偿这个误差。
补偿方法：1重新计算这三个值：每一转的位移量（AL），每一转的脉冲数（AP）,单位放大倍数
          2将重新计算的三个值通过PLC重新写入QD模块即可。

   计算公式为：
AL1/AP1=AL/AP*实际位移量（L1）/命令位移量(L)*AM


AL1:重新计算后的每一转位移量
AP1计算后的每一转脉冲数
AM:单位放大倍数
AL: 原来的每一转位移量
AP原来的每一转脉冲数




由于伺服系统是一个闭环控制系统，电机在旋转时候伺服电机每旋转一个角度，伺服电机都会通过编码器反馈回来与其相对应数量的脉冲数，这样使给电机发出的脉冲数与电机所收到的脉冲数一一呼应，从而使电机定位更准确。

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