伺服电机回原点，捕捉Z信号。大家一起来学习

引用

引用第10楼绝世精灵于2012-06-25 08:34发表的  :
1、最好用光电开关做近原点，原点信号，常用的都是OMRON EE-SX671、672等。
2、也可以只用一个做近原点检测，电机回原点时，到达近原点开关时停止，并反向旋转，离开近原点开关时就是原点位置。回 原点时速度不要太快。
3、用PLC脉冲输出控制伺服、步进时，原点输入信号要接入PLC指定的输入点上，
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谢谢师傅

如上，11楼说的方法可行，但有可能会存在精度不够的问题，因为光电开关都存在一个触发点的分散性问题，也就是说光电开关的触发点在客观位置上有可能前后不一样存在微笑的偏差，当然在大多数场合是都能够满足，但当需要回原点精度较高时，可能就需要使用近点和原点同时使用，不过这时如楼上8楼所说的，调整是关键，如何摆放近点的位置，使其的ON>OFF的位置刚好在两个零点信号的中点附近保证近点从ON到OFF之后能在适当的位置接收到一个Z信号，当接收到Z信号之后，电机马上停止，并且输出清零信号，以清除驱动器上的剩余脉冲（如果需要），
   8楼所说的接触到近点信号的ON>OFF之后怕伺服电机减速不到爬行速度，使回原点有偏差，其实这是多余的考虑，这可以通过加长挡片的长度来补足，其实这和普通的回原点ZRN也是一样的，当只一个原点近点和原点相同时，信号从ON>OFF也是需要电机马上停止，但是挡片长度适当加长，信号从OFF>ON>OFF的时间就加长了，从而获得足够的时间减速。。
   驱动器上除了常规的设置之外，有关于Z信号的参数设置好像是没有。。。以上请参考！~

学习了

1 不知道伺服的上位机是FX还是定位模块 ？但不管哪种，只要发脉冲 伺服的位置应该严格按照脉冲数行走对应的距离或角度，
我们用的滚珠丝杠精度较高，我们曾用千分表打过，用绝对位置定位或相对定位指令或PLSR发脉冲进行滑台往复运动，脉冲数对应的滑台移动距离误差在1-2ü。但如果如果滚珠丝杠或传动副的精度不高，往复运动时，同样的脉冲数，移动的距离可能有偏差。这个偏差是传动副间隙（也称背隙）造成的。只要在相应运方向的脉冲数进行背隙补偿即可消除这一现象。
2 说了这么多，好像与回原点无关，你可以对照一下。ZRN不是以发脉冲数进行位置控制的，ZRN开始后，以回原点速度趋进原点位置，当遇到近点狗开关上升沿时，减速到蠕动速度，遇Z脉冲结束ZRN。这看起来应该是完美无缺。
  问题是近点狗开关的上升沿，可能出现在PLC扫描周期的10%或20%......90%任意时刻。出现在99%最好，PLC对近点狗开关的上升沿的响应最快。出现在10%或更早时，PLC对近点狗开关的上升沿的响应最慢，这种响应上的差异，造成滑台减速的起始点的差异，势必影响Z脉冲发出地时间。也将影响滑台回原点的重复定位精度。这在定位精度要求不高时，还影响不大。但在1ü级精度要求时问题就很严重。尽管在正常工作时一般不需要使用ZRN指令，但精确的位置控制，回原点的重复定位精度是一切精确定位的基础！！！
现在我也正在摸索，用中断的方式处理近点狗开关的上升沿后调用ZRN子程序，以加快对近点狗开关的上升沿响应时间，看看ZRN重复定位精度能否达到1ü级。
另外，我也正在用10/20GM试验，看看ZRN重复定位精度能否达到1ü级。
那位朋友有实际经验不妨交流一下。谢谢！

开路发脉冲定位可靠性要差点。以前我做过一个伺服定位的程序，就是用开路发脉冲到伺服驱动器旋转10周停止，连续运转几天定位角度一直没有变感觉没问题，可是后来客户又添了几台设备后问题就出现了，定位角度运行时偶尔会跑偏长时间运行累积误差角度会很大。也就是伺服电机有时没按照PLC发送的脉冲去执行，后来咨询伺服系统的技术，答复问题可能在伺服电机编码器反馈信号受到干扰造成的但是这个干扰是随机性短时间的。长期开路的脉冲信号就会把干扰的错误累积。

这种方式如果要求高的会死的很难看！机械零点跟编码器Z点不一定是一个点，而事实上就不是同一个点。