请问两个同样运动轨迹机器，手／自动  双程序ＳＦＣ设计？

请问两个同样运动轨迹一台机器，合用一台ＰＬＣ，夹紧→前进→后退→放松，ＳＦＣ如何设计？手／自动  双程序ＳＦＣ设计？先谢高手。