有效率較高的現場總線推薦嗎？

CAN 的速率最高只有 1 Mbps, 而且一個數據包只能傳輸 8 Bytes 數據，如果需要控制一臺 7 軸機械臂，我們希望一次發送 7 個關節的位置數據和速度、加速度等參數，每個數據爲一個 float 型，佔用 4 Bytes, 那麼就算 9 個數據好了，一共是 9 x 4 = 36 Bytes, 通過 CAN 傳輸至少要分 5 個數據包進行傳輸，這還沒有算分包額外佔用的包頭信息。這效率有點難接受呀

为什么不考虑使用以太网通讯？
can最多可以传输8个字节的数据帧，以太网最多可以传输1500字节的数据帧；can和以太网都采用总线载波侦听多路访问冲突避免方式来做总线占用冲突处理，但是can和以太网的区别在于can有优先级概念，如果两个节点同时发数据，高优先级的首先发，低优先级的后发，而以太网则不一样，如果有两个节点同时发数据，则两个节点都会暂停发送，等待一段随机时间后，两个节点再发数据，这样开来，can的数据发送是确定性的，而以太网本身不能保证发送时间的确定性，所以工业上对于小数据量节点控制是更喜欢用can来互联；如果多节点互联且传输数据量很大，最好还是采用以太网来传输，当然为了保证传输的确定性，一般会在应用层做个约定，避免总线冲突。